Mindstorms NXT + iOS control app

Здравейте, това не е точно въпрос, а по-скоро тема за обмяна на опит с въпросния Lego продукт.

Накратко за незапознатите - Mindstorms NXT е серия на Lego, която е насочена към ентусиастите на тема роботика. Версия 2.0 (която имам от около 2 години, но не съм си играл много с нея) има централен процесор, който може да обработва данни от до 4 сензора и да раздава команди на до 3 мотора. Може да изпълнява потребителски програми, както и да бъде управляван през bluetooth.

Тъй като изобщо нямам опит с писането на самостоятелни програми, които да управляват поведението на робота, реших да си поиграя малко с remote control, но ми се искаше да избегна ограниченията на bluetooth-а, както и да получа картина от гледната точка на робота. За съжаление, Lego не предлагат сензори, чрез които да реализирам желанията си, затова реших да се обърна към iOS

Скалъпих набързо един C#-ски контролер, който чрез TCP Socket изпраща команди към iPhone-а, монтиран пред сензора за цвят на робота. За съжаление, сензорът за цвят разпознава само 6 цвята при това не много добре, затова ми се наложи да го използвам в режим на измерване на интензитета на светлината. Командите се изпращат от сървъра към iPhone-а, който си увеличава/намалява brightness-a, което бива отчитано от сензора за светлина и бива превеждано под формата на команди към моторчетата. В момента 2 мотора отговарят за движещите колела, което ми позволява да го командвам - напред, назад, завий наляво или надясно, а третият мотор управлява наклона на iphone-a, което вкарва още 2 команди - нагоре, надолу и, добавяйки командата спри имам 7 нива на осветеност, за които трябва да се погрижа.

От друга страна, самият iPhone изпраща обратно видео (реално погледнато снимки със скорост 15 fps) към сървъра, което ми позволява да виждам накъде се движи роботчето ми. В бъдеще може да се добави още информация като GPS координати, да може да сменя предна/задна камера и т.н., но тъй като тепърва се сблъсквам със socket-и, нещата стават малко бавно

Та дотук я докарах след еднодневна борба и реших да проверя дали има хора с такава играчка да обменим идеи и сорс код Ако пък няма, здраве да е, на колегите, занимаващи се с програмиране, както и на тези с 12-15 годишни деца, силно им препоръчвам Mindstorms, защото е адски зарибяващо и чудесно упражнение по програмиране/въображение.